Musée retraçant l'histoire navale de la France et celle de ses arsenaux depuis le XIIIème siècle. L'idée du musée s'ébaucha dès 1748 lorsque Louis Duhamel du Monceau, inspecteur général de la Marine, rassembla à Paris les modèles des navires en construction dans les chantiers français. Le premier musée de la Marine fut créé en 1827 par le duc d'Angoulême, fils de Charles X.
Sous le nom de musée Dauphin, il fut alors tout particulièrement consacré à « la Royale », sa marine militaire. Il déménagea dans l'aile ouest du palais de Chaillot en 1937.
Une rénovation entreprise en 1982 lui permit de moderniser sa présentation. Modèles de navires, maquettes d'installations portuaires, cartes et instruments de navigation illustrent les différentes étapes de l'histoire navale.
Parmi les pièces les plus remarquables se trouvent la maquette du Soleil royal (1669), la série des Ports de France par Joseph Vernet, les sculptures originales de la poupe de la Reale (1680). Plusieurs salles sont consacrées à l'histoire plus récente de la navigation, aéronautique, pêche, plaisance et exploration sous-marine.